Poliția Română își are sorgintea în vechea instituție a Agiei. Termenul de „aga“ este menționat pentru prima oară în documente, mai întâi în Țara Românească – 1567, apoi în Moldova – 1592.
Începând cu Legea de organizare a Poliţiei, a lui Alexandru Ioan Cuza (1860), urmată de Legea lui Vasile Lascăr (1903), competenţele organelor de poliţie sunt extinse, iar raporturile cu celelalte structuri ale statului, mult mai bine reglementate. ,,Orice alte reforme am face, oricât de bune și de folositoare ar fi ele“ – aprecia ministrul de interne Vasile Lascăr, în Expunerea de motive la Legea Poliției, susținută în Senat la 25 ianuarie 1903 – „ar fi de prisos dacă n-am avea garantată mai întâi ordinea publică și siguranța interioară a statului“.
Grade și uniforme din trecut